Из архивных документов следует, что село Астапово уже существовало в середине XVII века. Оно упоминается в окладных книгах в 1676 году. В «Списках населенных мест Рязанской губернии» упоминание о селе относится к еще более раннему времени, к 1559 году. В «Историко-статистическом описании церквей и монастырей Рязанской епархии» приводятся сведения о селе Астапово при озере Святого Остапа.

Деревянная церковь Покрова Пресвятой Богородицы в «новоселебном» селе Астапово впервые упоминается в 1676 году.

С благословения Преосвященного Симона (Лагова), епископа Рязанского, в 1800 году Покровская церковь была перестроена и вновь освящена. В 1859 году пришедшая в полную негодность деревянная колокольня по указу Рязанской духовной консистории от 31 августа была разобрана, а в 1865 году вместо пришедшей в полную ветхость деревянной церкви, построили новый храм на каменном фундаменте. Одновременно с ним сооружена и деревянная колокольня. Церковь имела 3 десятины усадебной и 33 десятины пахотной земли. 

При храме действовала одноклассная церковно-приходская школа. Учителем и законоучителем школы в селе Астапово в то время являлся священник Михаил Петрович Богословский.

По сведениям на 24 октября 1929 года астаповский храм был уже закрыт. К этому времени часть его утвари была изъята, а оставшееся имущество передано в данковский собор.

 Деревянный Покровский храм был разобран в 1934 году, а из полученных материалов построен детский сад на улице Горького. В настоящее время хорошо видны рвы на месте фундамента храма. В 2006 году на месте Покровского храма села Астапово установлен поклонный крест. В сохранившемся доме священника находится сельский дом культуры.